Ubuntu22.04安装ROS2（2025年最新，包含报错处理）
一、一键安装
目录
一、一键安装
二、命令行下载
1、 设置编码
2、添加ROS2软件源
3、安装ROS2
4、设置环境变量
5、测试
6、报错
三、Ubuntu相关快捷键
系统级快捷键
窗口管理
终端相关快捷键
文件管理
浏览器相关快捷键
其他常用快捷键
Vim编辑器使用方式
1. Vim 模式
2. 切换到插入模式
3. 在普通模式下移动光标
4. 删除、复制、粘贴
5. 保存文件
6. 退出 Vim
7. 搜索和替换
8. 撤销和重做
打开命令行，输入鱼香ROS快捷指令
wget http://fishros.com/install -O fishros && . fishros按照提示进行操作
二、命令行下载
1、 设置编码
查看编码
locale
更新软件源
sudo apt update && sudo apt install locales设置编码格式
sudo locale-gen en_US en_US.UTF-8sudo update-locale LC_ALL=en_US.UTF-8 LANG=en_US.UTF-8生效编码格式
export LANG=en_US.UTF-82、添加ROS2软件源
下载软件源和密钥的指令
sudo apt update && sudo apt install curl gnupg lsb-release设置下载软件源的密钥（有该密钥才可以访问ros2的软件源）、这一步可能会报错
sudo curl -sSL https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.key -o /usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg 配置ros2软件源,把ros2软件源添加入系统列表
echo "deb [arch=$(dpkg --print-architecture) signed-by=/usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg] http://packages.ros.org/ros2/ubuntu $(source /etc/os-release && echo $UBUNTU_CODENAME) main" sudo tee /etc/apt/sources.list.d/ros2.list > /dev/null3、安装ROS2
扫描软件源地址
sudo apt update更新软件包
sudo apt upgrade桌面软件安装，上位机可视化软件等
sudo apt install ros-humble-desktop4、设置环境变量
只在当前终端生效，对新开的终端无效
source /opt/ros/humble/setup.bash对多终端生效，重启不会失效
echo"source /opt/ros/humble/setup.bash">> ~/.bashrc5、测试
C++通讯测试
ros2 run demo_nodes_cpp talker 
Python通讯测试
ros2 run demo_nodes_py listener 
6、报错
进入My IP | IP Address Tools | IP Geolocation | Website Traffic Checker搜索raw.githubusercontent.com 的 IP 地址
在Ubuntu终端输入
sudo vi /etc/hosts加入IP地址（Vim的使用方式）
报错并退出
三、Ubuntu相关快捷键
系统级快捷键
- Ctrl + Alt + T：打开终端。
- Super（Windows键）：打开活动概览。
- Super + D：显示桌面。
- Alt + F4：关闭当前窗口。
- Alt + Tab：切换应用程序窗口。
- Ctrl + Alt + Del：显示注销对话框。
- Super + L：锁定屏幕。
- Ctrl + Alt + L：锁定屏幕。
- Super + M：显示系统消息（通知）。
- Ctrl + Alt + Arrow keys：在多个工作区之间切换（如果启用工作区）。
- Super + Arrow keys：调整窗口的位置或大小（上下左右）。
窗口管理
- Alt + Space：打开当前窗口的菜单。
- Ctrl + W：关闭当前窗口标签（在支持标签页的应用中，例如浏览器）。
- Ctrl + Shift + T：打开一个新的终端标签。
- Super + ↑：最大化当前窗口。
- Super + ↓：恢复当前窗口（如果已经最大化）或最小化。
- Super + Left/Right Arrow：将窗口分别对齐到屏幕的左半部分或右半部分。
- Alt + F7：拖动窗口（使用键盘进行移动）。
- Alt + F8：调整窗口大小（通过键盘进行调整）。
终端相关快捷键
- Ctrl + Shift + C：复制终端中的文本。
- Ctrl + Shift + V：粘贴终端中的文本。
- Ctrl + A：将光标移动到行首。
- Ctrl + E：将光标移动到行尾。
- Ctrl + U：删除光标前面的文本。
- Ctrl + K：删除光标后面的文本。
- Ctrl + L：清空终端屏幕（类似
clear命令）。 - Ctrl + Z：暂停当前命令（可以用
fg恢复）。 - Ctrl + C：中止当前命令。
- Ctrl + D：退出终端（或者结束文件输入）。
- Ctrl + R：进行命令历史搜索。
- Ctrl + Shift + N：打开新终端窗口。
文件管理
- Super + E：打开文件管理器。
- Ctrl + N：打开一个新的文件管理器窗口。
- Ctrl + T：在文件管理器中打开一个新的标签。
- Ctrl + Shift + N：创建一个新的文件夹。
- F2：重命名选中的文件或文件夹。
- Ctrl + C：复制选中的文件或文件夹。
- Ctrl + X：剪切选中的文件或文件夹。
- Ctrl + V：粘贴复制或剪切的文件或文件夹。
- Delete：删除选中的文件或文件夹（会放入垃圾桶）。
- Shift + Delete：永久删除选中的文件或文件夹。
浏览器相关快捷键
- Ctrl + T：打开新的标签页。
- Ctrl + W：关闭当前标签页。
- Ctrl + Shift + T：重新打开最近关闭的标签页。
- Ctrl + Tab：切换到下一个标签页。
- Ctrl + Shift + Tab：切换到上一个标签页。
- Ctrl + L：聚焦地址栏。
- Ctrl + D：将当前页面添加到书签。
- Ctrl + H：打开浏览历史。
- Ctrl + J：打开下载页面。
其他常用快捷键
- Ctrl + P：打印当前页面（适用于支持打印的应用程序）。
- F11：切换全屏模式。
- Ctrl + + (加号)：放大界面元素（例如网页或文档）。
- Ctrl + - (减号)：缩小界面元素。
- Ctrl + 0：恢复默认的界面缩放。
Vim编辑器使用方式
1. Vim 模式
Vim 主要有三种模式：
- 普通模式（Normal Mode）：用于移动光标、删除、复制等操作。
- 插入模式（Insert Mode）：用于输入文本。
- 命令模式（Command Mode）：用于执行保存、退出等命令。
默认启动时，你会进入普通模式。
2. 切换到插入模式
在普通模式下按 i 或 I（光标前插入、光标后插入）切换到插入模式。此时你可以输入文本。
- 按
Esc返回普通模式。
3. 在普通模式下移动光标
在普通模式下，你可以使用以下键移动光标：
h：向左移动j：向下移动k：向上移动l：向右移动w：跳到下一个单词的开头b：跳到前一个单词的开头0：跳到当前行的开头$：跳到当前行的结尾gg：跳到文件开头G：跳到文件末尾
4. 删除、复制、粘贴
- 删除：在普通模式下使用
x删除光标所在位置的字符，或使用dd删除当前行。 - 复制：使用
yy复制当前行，或者使用yw复制当前光标位置到单词的末尾。 - 粘贴：使用
p在光标后粘贴，使用P在光标前粘贴。
5. 保存文件
- 在普通模式下，输入
:w保存文件。
6. 退出 Vim
- 如果你没有做任何修改，可以直接输入
:q退出。 - 如果你已经修改了文件，并且想保存并退出，输入
:wq或:x。 - 如果你不想保存修改，可以输入
:q!强制退出。
7. 搜索和替换
- 搜索：按
/后输入搜索关键字，按n查找下一个匹配项，按N查找上一个匹配项。 - 替换：使用
:s/old/new/g替换当前行的所有old为new。可以加上g来表示全局替换，或者加上1,5来指定行号范围。
8. 撤销和重做
- 撤销：按
u撤销上一个操作。 - 重做：按
Ctrl + r重做撤销的操作。
