Ubuntu20.04安装IsaacSim4.5与IsaacLab2.0
Ubuntu20.04安装IsaacSim4.5与IsaacLab2.0
由于Ubuntu20.04系统pip安装IsaacSim4.5与IsaacLab2.0版本存在很多问题不能正常使用,故本文将讲解Ubuntu20.04以二进制方式安装IsaacSim4.5与IsaacLab2.0。也可参照官网https://docs.robotsfan.com/isaacsim/latest/installation/install_workstation.html与https://docs.robotsfan.com/isaaclab/source/setup/installation/binaries_installation.html
首先创建虚拟环境:
conda create -n env_isaaclab python=3.10
conda activate env_isaaclab
接下来,根据系统上可用的CUDA版本安装支持CUDA的PyTorch 2.5.1版本。对于Linux系统,这一步骤是可选的,但对于Windows系统来说,必须确保安装了与CUDA兼容的PyTorch版本。
pip install torch==2.5.1 --index-url https://download.pytorch.org/whl/cu118
pip install --upgrade pip
**一、安装Isaac Sim**
**1.1 下载预构建的二进制文件**
打开网站 https://docs.isaacsim.omniverse.nvidia.com/latest/installation/download.html ,选择IsaacSim4.5 Linux版本下载,默认下载到Download文件夹。