【详细一次成功】Ubuntu 20.04 安装 ROS 详细教程
一. 配置及更换最佳软件源（总的软件源）
笔者亲身经历，阿里云下载非常快，报错少。因此，换成阿里云服务器。
1. 打开软件和更新
2. 选择下载服务器
在“下载自”下拉列表中，选择阿里云服，点击选择服务器。
2. 重新载入软件列表
点击右下角的关闭按钮，重新载入软件列表。
二. 更换ROS软件源
1. 添加ROS安装源
将以下命令复制到 ubuntu 的终端执行（这是中科大的安装源）
sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ros/ubuntu/ $DISTRIB_CODENAME main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
2. 设置密钥
sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654
成功后会显示如下界面
3. 更新软件源
将以下命令复制到 ubuntu 的终端进行。
sudo apt update
成功后会显示如下界面
三. 正式安装ROS
1. 安装ROS
安装所需类型的 ROS:ROS 多个类型:Desktop-Full、Desktop、ROS-Base。这里介绍较为常用的Desktop-Full(官方推荐)安装: ROS, rqt, rviz, robot-generic libraries, 2D/3D simulators, navigation and 2D/3D perception
将以下命令复制到 ubuntu 的终端进行。
sudo apt install ros-noetic-desktop-full
这一步耗时比较长，会安装很多东西。
安装完成后的界面如下（我又输入了一边命令，确认已经是最新版了）
2. 初始化 rosdep
输入以下命令，初始化 rosdep
sudo rosdep init
此时，若正确初始化，则应该显示如下界面
笔者在这里出现了以下两种错误（若大家没有出现错误，这一步就算完成了，可以看下一步的操作）
（1）错误1：找不到命令
此时我报错：找不到命令
解决办法：输入以下指令
sudo apt install python3-rosdep2
下载完成后，我再次输入 sudo rosdep init，出现了错误2
（2）错误2：ERROR: default sources list file already exists: /etc/ros/rosdep/sources.list.d/20-default.list Please delete if you wish to re-initialize
解决办法：输入以下指令
sudo rm /etc/ros/rosdep/sources.list.d/20-default.list
之后，我再次输入 sudo rosdep init ，即可出现正确的提示。
3. 更新 rosdep
输入以下命令
rosdep update这一步更新界面如下
4. 设置环境变量
设置环境变量，方便在任意终端下使用 ros
输入以下命令配置环境变量
echo "source /opt/ros/noetic/setup.bash" >> ~/.bashrc
再输入以下命令，运行该脚本让环境变量生效
source ~/.bashrc
5. 安装 rosinstall
sudo apt install python3-rosinstall python3-rosinstall-generator python3-wstool
安装界面如下:
6. 用 roscore 命令验证 ROS 是否安装成功
输入以下命令
roscore
若运行成功，则界面如下（若大家没有出现错误，这一步就算完成了，可以看下一步的操作）
但此时我出现了如下2种错误
（1）错误1：Command ‘roscore’ not found, but can be installed with:sudo apt install python3-roslaunch
解决办法：
按照错误提示运行如下命令：
sudo apt install python3-roslaunch
此时我再次输入 roscore，报了第二个错误：
（2）错误2：
这个错误说明之前的安装没有安装全
解决办法：输入如下命令，把没安装的再安装一下
sudo apt install ros-noetic-desktop-full
安装完成后，再次输入 roscore，即可成功，成功界面如下：
7. 启动海龟仿真器
在刚才的 roscore 成功运行的前提下（不要关闭刚才运行 roscore 的终端窗口），按 ctri+alt+t 打开一个新的终端，输入以下命令：
rosrun turtlesim turtlesim_node
可以启动海龟仿真器如下：
再按 ctri+alt+t 打开一个新的终端，输入以下命令：
rosrun turtlesim turtle_teleop_key
打开界面如下： 
这时候你按键盘上的 ↑ ↓ ← →键就可以控制小海龟移动了
到此，ROS安装完毕！
四. 补充资源链接：
1. ROS与操作系统版本对应关系：
ROS与操作系统版本对应关系_ros版本与ubuntu对应版本-CSDN博客
2. 安装ROS详细教程：
https://blog.csdn.net/qq_44339029/article/details/120579608?ops_request_misc=%257B%2522request%255Fid%2522%253A%2522170381499316800180623092%2522%252C%2522scm%2522%253A%252220140713.130102334..%2522%257D&request_id=170381499316800180623092&biz_id=0&utm_medium=distribute.pc_search_result.none-task-blog-2~all~top_positive~default-1-120579608-null-null.142^v99^pc_search_result_base9&utm_term=ubuntu%E5%AE%89%E8%A3%85ROS&spm=1018.2226.3001.4187
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