【Isaac Sim】远程连接无头服务器解决方案（内含turbovnc远程桌面相关内容）
根据官方教程，连接远程服务器可以在ssh下以容器的形式安装，但是在我尝试过后，docker正常运行、镜像正常运行的情况下，isaac sim的服务也启动了，就是连不上live stream，webrtc也不行，在这个时候我就想起来autodl里面那个远程桌面的教程，贴一个链接在这里：
https://www.autodl.com/docs/gui/
在服务器和你的电脑上安装好turbovnc之后，还是按照这里面的教程监听6006端口：
ssh -CNg -L 6006:127.0.0.1:6006 [服务器用户名]@[服务器ip地址or域名] -p [服务器端口]
然后就可以成功连接上桌面，但是，你连接的桌面是root用户，此时如果安装isaac sim的appimage，会报错，除非你在命令行运行：
./omniverse-launcher-linux.AppImage --no-sandbox
这样才能正常启动isaac sim的启动器，但是no sandbox的话可能带来一些安全问题，所以还是切换普通用户去启动吧
要换成普通用户登录，只需要把启动vncserver的命令换成：
USER={你的用户名} /opt/TurboVNC/bin/vncserver :1 -desktop X -auth /root/.Xauthority -geometry 1920x1080 -depth 24 -rfbwait 120000 -rfbauth /root/.vnc/passwd -fp /usr/share/fonts/X11/misc/,/usr/share/fonts -rfbport 6006
然后你电脑上的turbovnc在连接之前设置一下用户名就行了
在安装好isaac sim准备启动之后，如果你是用vnc远程连接的，你会发现点击启动之后，转圈圈然后啥都没有
（
其实如果你从命令行运行会有报错提示，内容如下：
X Error of failed request: GLXBadFBConfig
Major opcode of failed request: 152 (GLX)
Minor opcode of failed request: 0 ()
Serial number of failed request: 219
Current serial number in output stream: 219
）
搜了半天，搜出一个解决方案：
在启动这个启动器的时候，用命令行的方式启动（请先完全退出omniverse-launcher，右上角的人头点一下就有退出选项），命令是：（参考链接：https://forums.developer.nvidia.com/t/isaac-sim-installation-is-failed-due-to-x-error/230681/7）
MESA_GL_VERSION_OVERRIDE=4.6 ./omniverse-launcher-linux.AppImage
这个时候你再启动isaac sim，完成~
如果你的vnc连接上之后是锁屏状态，且输入的密码正确都无法进入，这时候你要在你本地终端连ssh之后执行：
sudo loginctl unlock-sessions
就可以解锁了
如果不能解锁，就kill掉vncserver，然后重新连一下再执行上述命令解锁
